精神分析的客体关系学派所关注的最重要的人类需要，就是对于亲密感的需要。人终生都需要亲密，追求亲密感的过程中所发生的事情是塑造一个人性格最主要的因素。
感受亲密，也是很多人生命中最重要、最有意义的事情。
与亲密相对应的姿势中，最基本的就是依偎（所以叫作“依”恋）。依偎时，两个人中相对年长或强壮的那个人，通常会用一只手臂将对方搂在怀里；相对弱小一点的那个人，通常是把自己的头歪过去，靠在对方的肩膀上或胸前。这是一幅很美好的画面。
靠在另一个人身上睡觉也很有亲密感。如果双方是坐着的，就可以相互依偎着睡，也可以一个人醒着、另一个人睡。睡的那个人头可以靠在对方肩上或胸前，或是躺在对方的肚子上、腿上或手臂上睡，醒着的人还可以抚摸睡着的人的头发。睡的姿势花样繁多，最重要的是会睡得更香甜。对于动物来说，睡觉是一种高风险行为，因为一旦睡着了，保护自己的能力就降低了。由于人类也遗传了这种基因，因此人类只有在亲人那里才可以放松大胆地睡，而这样的睡觉，能极大地满足双方的亲密感。
温柔地抚摸是表达亲密感的最基本的动作。成年人表达对孩子的亲密，主要是抚摸他的头部。在不同的关系中，抚摸的身体部位各有不同。
亲吻也能表达亲密感，之所以被称为“亲吻”，就是因为吻是为了表达“亲”。当然，情侣之间的亲吻也是一种性的表达，但是即使是情侣之间的亲吻也不单纯是性，还包含了亲密感。
拥抱也能表达亲密感，但不仅仅只能表达亲密感，有时还能表达其他感受。一个人把另一个人抱在怀里，这个动作是拥抱，也是依偎的一个变式，只不过拥抱比依偎更多了一些归属感的意味。如果一方力气大，或者另一方是一个小孩子，那么一方也可以把另一方抱起来。背靠着一个人，也是一种亲密的表达，但相较抱着而言，两人背靠着的时候情感的浓度相对淡一点。因为以动物本能来说，把脆弱的腹部敞开亮给对方这个动作本身就体现了一种深厚的信赖。
还有一种表达亲密感的动作，有点像小动物跟母兽常见的动作，就是“往它怀里拱”。手牵手、挽着胳膊，或是轻拍对方的肩膀或后背，这些动作也都能体现亲密感。为对方梳理头发也能表达亲密感。如果从起源来看，猴子就已经有了为彼此理毛的行为，也能借此来表达亲密。
打打闹闹、咬人、掐人等这些本来是攻击的行为，如果程度不是很重，也可以被用作表达亲密，其潜在的意思似乎是“看我们关系多亲密，就算我攻击他，他也不会生气”。
此外，其他各种不带敌意和对抗的身体接触，也都可以表达亲密感。
在心理体验上，亲密感中带有温暖。
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