晚上睡觉前，真的是容易焦虑的时间。
早上起的晚，磨了两个咖啡片，浓缩萃取四倍，加冰，做成冰美式。
切两份生鱼片。燕麦，和打奶泡。早午饭
下午爸妈不在，因为听了一首非常的流行音乐，“受够了太bad天气，阴晴不定”，都是weather你，拿了吉他扒谱，不小心玩了快三个小时。
没有好好科研。我很自责。
我真的要努力搞了，没有退路了。
好在晚上出门，有真的认真科研了。
思考的问题也想明白了，光流的问题。
后面想清楚了，点，可以 从先验 或者历史过来，无所谓，其实都，只是提供了一个选点的问题而已。投射在当前帧选点，根据shituomashi得分来选点，很好，后面基本不用改。
金字塔，可以照用不误。避免陷入局部最优。
我相信，这一定是未来机器人感知里面，最优雅的地图形式。
然后用先验位姿渲染。然后在当前帧图片去索引图片。这样就知道先验位姿和当前帧点云的误差。我真的绝顶聪明。
还有解决加点的问题。但是还是没有处理好 删除点的问题。
然后什么时候能做成里程计呢。真的要好好想想。PSNR提升重要，但是里程计同样重要。
我一定要成为世界上第一个做出来的。
没有人会记住第二个。
现在，全世界只有我能做。
如果不抓住机会。那么机会就没有了。
sheng，加油。
所有人都可能抛弃你，但是爸爸妈妈没有，一定不要让他们失望。
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